Teoría de máquinas ha sido concebido como el libro de texto de una asignatura puente entre la mecánica vectorial, que habitualmente se imparte en primer o segundo curso en las escuelas de ingeniería, y las materias de cálculo y diseño de máquinas, que se estudian en cursos posteriores. Las herramientas y los procedimientos que se presentan son aplicables a sistemas con movimiento general en el espacio, aunque la gran mayoría de ejemplos se plantean sobre sistemas con movimiento plano. Se hace especial énfasis en el tratamiento analítico para obtener un modelo matemático adecuado.
La obra se inicia con una introducción a los conceptos básicos de la teoría de máquinas y sus mecanismos, y posteriormente se realiza un estudio general de la cinemática de los sistemas mecánicos, desde un enfoque vectorial y analítico. Los pares superiores y los engranajes son objeto de dos capítulos independientes. La dinámica se presenta en cuatro capítulos: los dos primeros se dedican al estudio de los sistemas multisólido (en uno se utilizan los teoremas vectoriales y en el siguiente, el método de las potencias virtuales), a continuación se estudian las resistencias pasivas y se introducen los mecanismos basados en el rozamiento, y por último se analiza la transformación de energía en las máquinas y sus implicaciones.
